Самое лучшее объяснение отличия грабежа от мошенничества и воровства

(с)
хищение это противоправное безвозмездное изъятие или обращение в пользу виновного или других лиц чужого имущества, причинившее ущерб собственнику и совершенное с корыстной целью

при мошенничестве имущество изымается как бы на законных основаниях, в данном случае на заправке совершается сделка купли продажи, продавец передал товар до оплаты его покупателем, а покупатель не заплатил и скрылся, т.е. злоупотребил доверием это мошенничество

в случае с киселем имеем обращение в пользу виновного киселя до того как фигурант рассчитается с продавцом, если фигурант пообещает за выпитый кисель рассчитаться на кассе (ну приспичило ему) и рассчитается то состава нет так как нет безвозмездности изъятия и корыстного умысла, если пообещал и не рассчитался, то будет мошенничество, если он тупо жрет кисель не собираясь рассчитываться, но при этом считает что его никто не видит, то это кража, а если он видит что продавец за ним наблюдает, но все равно жрет кисель, а рассчитываться не собирается (денег нету к примеру) то это грабеж.